Розробка почалася з початку 1953 року, льотні випробування завершено у першому кварталі 1959 року. Ця ракета була створена на високому технічному рівні і саме тому при її випробуваннях на поверхню спливли лише ті прорахунки, які неможливо було виявити аналітичним методом, моделюванням та наземними випробуваннями. На цій ракеті для регулювання швидкості польоту було встановлено гіроскопічний датчик швидкості — це було зроблено, аби паралельно з вирішенням практичного завдання, провести експериментальне дослідження поведінки прецесуючого гіроскопа, підвішеного за вісь обертання (як інтегратора прискорення, тобто датчика швидкості). Вимірювачі швидкості основного параметра, що забезпечує влучання в ціль по відстані, які застосовувались на час створення Р12 у всіх радянських керованих ракетах, базувались на поєднанні магнітоелектричного датчика прискорень (перевантажень) з електролітичним інтегратором і на той час вже вичерпали свої можливості збільшення точності. До того ж вони погано стикувалися з цифровими приладами керування, застосування яких вже було на часі, з огляду на вимоги замовників щодо збільшення зручності та оперативності управління запусками ракет.
Спеціалісти з систем керування ракетами послідовно й наполегливо працювали протягом років над пристосуванням для вимірювання швидкості прецесуючого гіроскопа, сподіваючись створити нову систему керування, про яку давно мріяли замовники ракет — військові, аби відмовитись нарешті від радіосистеми.
Та не все так було просто... Два колектива-розробника систем керування ракет в СРСР під проводом М.О.Пілюгіна та М.О.Семихатова через завантаження вже початими роботами з керування космічними носіями (Пілюгін) та ракетами для підводного флоту (Семихатов), не мали змоги вчасно розробити принципово нову систему керування для Р16. Щодо одноступеневої Р14, яка, по суті, була подальшою модернізацією Р12, то цей строк був реальний і колектив Пілюгіна з цією розробкою успішно впорався.
Інша справа двоступенева Р16. Тому на урядовому рівні було прийнято рішення створити згадану вище нову організацію на базі частин ОКБ двох харківських заводів "Комунар" для розробки систем інерціального керування та ім. Шевченко для розробки радіосистем, визначивши згадані заводи як базові для виробництва інерціальних систем та радіосистем, відповідно до реальної спеціалізації заводів. Головною ж організацією з розробки системи інерціального керування уряд призначив московську організацію спеціалізовану у справі розробки гіроскопічних приладів, на чолі якої був В.І.Кузнєцов найбільш відомий інженер і вчений у цій галузі на той час, головний конструктор усіх гіроприладів для ракет наземного базування. Такий вибір був незвичний, бо традиційно головними організаціями з систем керування призначалися ті, які створювали все електрообладнання ракети, системи стабілізації, електроавтоматики двигунів, комплекс наземного управління, а також були технічними посередниками між усіма головними організаціями-розробниками командних та виконавчих приладів. На той час ОКБ заводу "Комунар" було краще підготовлено до ролі головного колективу, з огляду на добрий вишкіл у ролі співрозробника системи керування Р12.
Однак, ймовірно, вирішальне значення мало те, що керівником цього колективу був єврей Абрам Мордухович Гінзбург, а згідно з тодішньою партійно-державною політикою його не можна було ставити головним конструктором, а це сталося б, якби керований ним колектив отримав статус головного. І було знехтувано навіть те, що А.М.Гінзбург був кадровим співробітником Н.А.Пілюгіна, його замісником з серійного виробництва, першим працівником і засновником ОКБ заводу "Комунар". Тож керівником нового ОКБ-692 й було призначено Бориса Михайловича Конопльова талановитого інженера та вченого у галузі радіотехнічних систем керування та навігації, але без досвіду роботи з системами інерціального керування ракетами. Водночас його було попереджено про необхідність поступового усунення А.М.Гінзбурга від безпосереднього технічного керівництва розробкою комплекса апаратури. Це в свою чергу призвело до звуження функцій найближчого заступника Гінзбурга вельми здібного та досвідченого інженера Йосипа Абрамовича Рубанова теж вихованця пілюгінського колективу.
Повернувшись до Харкова я приєднався 27 квітня до щойно прибулих — начальника головного управління Держкомітету з Радіоелектроніки СРСР Стася П.З. та Конопльова Б.М., і прийняв участь у формуванні адміністрації та служб нової організації. Крім того я узгодив з директором заводу ім. Шевченко список осіб, що переводяться, та вирішив з ним питання про порядок переведення у ОКБ-692 робітників дослідного цеху, за який у постанові уряду не було нічого сказано, а також домовився про організацію та забезпечення переїзду на нову територію, що була виділена для ОКБ-692 на місці колишнього військового училища Прикордонних військ у передмісті Помірках.
Колектив переїздив з охотою, навіть з піднесенням, не було жодного, хто б хотів залишитися на заводі. Проте, я виключив з списку переведених одного з начальників лабораторій за його неетичну поведінку у самий напружений момент випробувань "Звезди", що призвела до додаткових труднощів колективу випробувачів. Зразу зазначу, що він покаявся у цій поведінці, зрозумівши все як слід, тому у майбутньому ми з ним підтримували тісні стосунки і у особистому і у виробничому плані. Але трапилась і гірша неприємність — оборонний відділ харківського Обкому КПУ від надмірної пильності запитав Облуправління КДБ, чи не має воно якихось зауважень до особового складу заводських підрозділів, що переводяться у нову організацію, бо ж ця організація має стати одною з трьох-чотирьох провідних з систем керування щонайсекретніших ракет. А тим тільки дай... І це управління негайно дало список, що містив у собі кількох євреїв та одного кавказького турка, яких воно не бажає бачити у лавах ОКБ-692. Цей список було доведено до Конопльова, що виконував обов'язки начальника і він розпорядився внести відповідні корективи, що було неважко, бо належні папери ще не було остаточно оформлено. Мої намагання довести Конопльову неправильність і шкідливість такої ставлення до кадрових працівників та вимоги домовитись з КДБ, спираючись на мою запоруку у патріотизмі цих людей, залишились безрезультатними. Щоправда, Конопльова можна було зрозуміти, бо йому, сину видатної есерки, репресованої за сталінського режиму, треба було бути дуже слухняним...
Під час підготовки до переїзду у Помірки ми з дружиною одержали запрошення від наших однокурсників прибути до Москви для святкування 10-річчя нашого випуску і 9-го травня майже всі однокурсники відзначили цю дату у ресторані "Будапешт" на Петровських лініях. Було дуже приємно зустрітись з старими товаришами, довідатись, що всі вони вважають себе добре влаштованими і з оптимізмом ідуть своїми шляхами і ми не пожалкували, що приїхали, а також вирішили надалі таких зустрічей не пропускати, було ухвалено зустрічатись щоп'ять років.
Повернувшись до Харкова я взяв участь у перебазуванні нашого колективу на нове місце відразу після 9-го травня. Закінчили ми його за два тижні, після чого виробничий процес було відновлено. Ще коло двох місяців тривало переведення робітників дослідного цеху у темпі завозу нових верстатів та обладнання.
У новій організації колектив, що прийшов з заводу ім. Шевченка було названо "комплекс "№2", другий комплекс. Назву "комплекс №1" було надано колективу розробників заводу "Комунар" з огляду на його ведучу роль. Цей колектив переїхав на нове місце у червні. Його переїзд та влаштування тривали майже місяць через необхідність перебазування досить великого обладнання — аналогових математичних машин, на яких моделювались процеси, що відбуваються у системі керування під час польоту ракети. Поки тривало переміщення першого комплексу, Борис Михайлович детально познайомився з науково-технічним доробком другого комплексу та майбутніми роботами. Результатом цього знайомства було усвідомлення того, що систему "Оріон" згідно з наявним ТТЗ зробити у строк, прийнятний для випробувань ракет Р14 та Р16, тобто у першому кварталі 1960 року, неможливо, навіть її проектування у повному обсязі неможливе, бо ще немає необхідного асортименту напівпровідникових компонентів, та й можливості придбання наявних напівпровідників були ще дуже обмежені. Створювати ж систему на електронних лампах вже запізно, бо коли її буде поставлено на виробництво, то може значно скоротитися виробництво радіоламп, не кажучи вже про те, що на лампах ця система витрачатиме надмірно багато електроенергії та потребуватиме багато обладнання для відводу тепла. Борис Михайлович виїхав, прихопивши з собою і мене, до Москви у згаданий вище НДІ-4, де ми довели до відома військових спеціалістів всі наші можливості побудови прецизійної траєкторної системи. Під час обговорення з'ясувалось, що і ракетні полігони не будуть у 1960 році здатні обробити весь обсяг траєкторної інформації, що має дати така система. Тоді за сукупністю обставин було прийнято рішення створювати "Оріон" у два етапи — на першому етапі створити систему для вимірювання трьох параметрів руху другого ступеня ракети — радіальної швидкості його відносно певної точки земної поверхні та різниць між нею та радіальними швидкостями відносно ще не менш трьох точок. За умов сумісного обробітку з вимірами автоматизованого радіолокаційного траєкторного комплексу, що безперечно стане до ладу у 1960 році, виміри системи "Оріон" першого етапу забезпечать прийнятний мінімум траєкторної інформації. Згаданий радіолокаційний комплекс створювався ОКБ Московського Енергетичного Інституту під проводом доктора т.н. Богомолова О.Ф. на базі кількох модифікованих радіолокаційних станцій "Кама", первісно призначених для наведення зенітних гармат. На другому етапі система "Оріон" мала досягти виконання первинного ТТЗ у строки, що мають бути вирішені згодом. Принципово це рішення було узгоджено з фахівцями найбільш зацікавленої ракетної організації — КБ "Південне".
Розробку системи згідно з цим рішенням було розгорнуто широким фронтом, бо для організації виробництва її у 1960 році, було необхідно у червні-липні видати у Державний комітет, так тоді звалось міністерство, заявки на матеріали і комплектуючі вироби та видати конструкторську документацію, не пізніше третього кварталу.